父曹瑞石,为京剧演职员,兄曹世嘉,为京剧老生演员；1949年曹世才与张淑贞女士结婚,婚后生二男二女,均未入伶界。
幼年向二伯父曹二庚学戏数十出,14虚岁即入富连成科班,仅学了4年,18岁出科。在富社主要跟萧长华,郭春山,萧连芳等先生学戏。《花子拾金》《回营打围》《醉吏》《借靴》等昆曲是郭春山先生给说的；文丑的戏为主,兼学婆子,彩旦,还要学会几种方言和走矮子功。同时丑角还要兼演“旗”,“纛”,“伞”,“报”等零碎活。演丑角的讲究念白响堂,面部表情丰富,喜怒哀乐变化快,还要有五官挪位本领,而且嗓子好是最主要的,俗话说一响遮百丑。曹世才先生学戏不少,也是受嗓子条件的制约,经常担任二丑的角色。刚出科就在富连成的金声社演出,后来才搭别的班演出,像李世芳,毛世来,赵倚霞,王玉蓉,荀慧生,童芷苓,徐东明,李宗义,赵燕侠,吴素秋等名家的班,世才都应邀助演过。有不少戏都是看别人演出,捋叶子学会的。解放以前丑角搭班都要自备靴包,彩裤,包头,以及丑角专用的髯口等。北京解放前夕,戏园子不演戏,二路角色改行的不少,世嘉改行卖报,世才与朱金琴在宣外大街摆摊卖驴肉维持生活。1951年曹世才加入中国戏曲研究院实验工作团二团,1956年前后一度调入一团与叶盛兰,杜近芳合演《柳荫记》,《奇双会》等。多年来中国京剧院排演了不少好戏,曹世才均有出色的表演,如《三打祝家庄》,《高亮赶水》,《打面缸》,《三盗九龙杯》,《江汉渔歌》,《女起解》,《梅妃》,《文姬归汉》,《陈三两》等,他都能根据剧情要求,把人物演活,做到千人千面。尤其婆子戏是曹世才的强项,如《朱痕记》,《凤还巢》,《六月雪》,《变羊记》,《送亲演礼》,演来得心应手,备受欢迎。晚年常陪李世济演《锁麟囊》之胡婆,无论从外形,人物内心活动,还是念白都有特色,起到为主角烘托气氛的作用,如易他人,则临场效果锐减。在20世纪50年代中期,曹世才还与著名须生李盛藻排演了昆曲《十五贯》,曹饰娄阿鼠一角,是在昆曲名家王传凇指导下排演的。该剧录音带于1989年由北京音像公司正式出版。在演出缺少大丑的情况下,世才也能替补演出《审头刺汤》的汤勤,《群英会》蒋干,《法门寺》贾桂,《四进士》万氏,《十三妹》赛西施等角色。20世纪80年代以后,曹世才曾随团多次赴港,台地区演出,均获殊荣。他虽未正式收徒,但经常有同行晚辈登门求教,他都能以诚相待,热心传授。
1981年8月27日,农历辛酉年七月廿八日,19时：北京举办纪念梅兰芳逝世二十周年演出第四场。文化部在北京举行梅兰芳逝世二十周年纪念演出,演于人民剧场。演出剧目：《龙凤呈祥》