1960年,未满18岁的曹永祥从北京来到福州,进入福建省话剧团。他演过《红岩》《龙江颂》《万水千山》《东征》等话剧,虽不是主要演员,但他说这对自己的表演艺术提升有很大帮助。
话剧《哥们折腾记》主角牛宝山1977年夏,福建省话剧团决定将沈阳部队政治部创作的话剧《雷锋》搬上榕城舞台。当时,省话剧团多位名家甘当绿叶,共同扶持曹永祥首次担任男主角,其中就包括,主演过电影《上海姑娘》的表演艺术家陶白莉,在话剧《白毛女》中饰演大春和喜儿的汤元强,周鸣。《雷锋》排练到半程,曹永祥却因急性尿道结石,被抬到医院。调理一个多星期后,曹永祥重返排练厅,如愿饰演了雷锋。1977年10月,《雷锋》首演,曹永祥一举成名,此后巡演了50多场。话剧《于无声处》主角欧阳平曹永祥退休前主演话剧《孔繁森》时,表演孔繁森在病房与妻子相见的戏。他临时加戏,缓步走到台口,蹲下身子久久沉默,起到了“此时无声胜有声”的特殊效果。曹永祥演过60多台话剧,参演过近50部影视剧。20世纪80年代前后,曹永祥是榕城的明星：《于无声处》中,他是男主角欧阳平；《白云飞少校》中,他是台湾飞行员；《陈毅市长》中,他是开国元帅陈毅；《哥们折腾记》中,他是有义气的牛宝山；《寻找男子汉》中,他是女孩子们喜欢的江毅；《珊瑚岛上的死光》中,他是外国人罗约瑟；《开往海南岛》中,他是农民林开茂……20世纪80年代末,曹永祥开始进入影视行业,代表角色包括电视连续剧《康熙王朝》中的吴三桂,《林则徐》中的琦善,《三坊七巷》中的反派人物周桢等等。
退休之后,曹永祥经常为福建本地的电视台和电台配音,辅导厦门大学,福建师范大学,福州大学等高校的剧社排戏,在普通话考级和故事会演讲比赛中当评委,但主要精力还是放在拍摄影视剧上。2015年,曹永祥中风,在医院重症室住了两个月。刚出院时,他不会说话,不能行走,无法自主进食。这些年,曹永祥在妻子的帮助下不懈锻炼,身体渐渐恢复,常推着轮椅沿着白马路散步。路过福建人民艺术剧院门前的宣传栏时,他都会停下来看看。他说：“我在年轻人身上,看到了话剧艺术传承的希望。”