阎鹤祥对于相声的喜爱,从小学三年级就开始了。三年级时春芽杯北京市中小学生文艺汇演,他和同学凭借一段双簧获得了曲艺组一等奖,从而被保送至北京十三中。中学时期每逢文艺汇演,阎鹤祥都会登台说相声。高考填报志愿时,成绩优秀的他甚至动过报考中戏的念头,但在父母和老师的反对下,他选择了热门的通信工程。2000年,阎鹤祥考入北京工业大学攻读通信工程专业,毕业后,在中国移动做工程师。2006年4月,德云社面向社会招生。阎鑫填了报名表,于上万人中被选中,前往北京广德楼剧场参加考试,他说了个贯口,唱了段戏,正式被德云社录取。2007年,开始在德云社剧场演出。2008年,他作为网络工程师参加了北京奥运会的筹备工作。
2009年6月13日,正式拜郭德纲为师,并成为郭德纲的第一批鹤字科弟子。2011年,与郭德纲,郭麒麟,张鹤伦等人共同担任辽宁卫视综艺娱乐脱口秀节目《有话好好说》的主持人。2016年,参加东方卫视明星喜剧竞赛真人秀《欢乐喜剧人第二季》半决赛的录制,与岳云鹏,孙越,郭麒麟合作表演群口相声《谁是一哥》升级版；4月14日,参加德云社成立二十周年系列演出之“亲子爱徒”专场；5月15日,作为常驻嘉宾参与录制的原创网生喜剧综艺《喜剧者联盟》在优酷上线。2017年1月,参与明星喜剧竞赛真人秀《欢乐喜剧人》第三季竞演,并与郭麒麟搭档最终进入了总决赛；同年,出演岳云鹏,林志玲领衔主演的奇幻喜剧片《祖宗十九代》,在片中与张鹤伦,郎鹤炎,李鹤彪联合饰演蠢萌搞笑的“四大名捕”；12月1日,出演张鹤栾导演的喜剧电影《相声大电影之我要幸福》。2018年7月8日,赴日本东京参加“德云社全球巡演东京站”演出；同年,参与古装权谋剧《庆余年》的拍摄。2019年8月,与搭档郭麒麟举办相声专场；12月25日,在北京天桥艺术中心出演话剧《牛天赐》,饰演“门墩儿”一角。2020年5月9日,担任中文配音的动物类纪录片《不可思议的动物》上线播出。2021年1月27日,参加的腾讯视频脱口秀节目《吐槽大会第五季》播出；1月31日,参加的中国首档世遗揭秘互动纪实节目《万里走单骑——遗产里的中国》播出；2月10日,参加天津卫视播出的相声春晚,与郭麒麟共同表演相声《打灯谜》；4月5日,《吐槽大会第五季》总决赛中,阎鹤祥两轮赛后最终以369票获得第二名；5月14日,与王继涛主演的原创话剧《福寿全》在中国国家话剧院小剧场首演。8月2日,阎鹤祥加盟《美好年华互联社》。2022年12月24日,参演的电影《火锅之王》上映。2023年1月19日,参加的《卯足劲头弄春潮——2023河南春节晚会》播出,表演《新东京梦华录》。1月23日,参加《天津卫视相声春晚》。2023年1月30日,网剧《飞驰人生》全阵容官宣：阎鹤祥领衔主演；10月21日,主演的电影《河边的错误》上映。
阎鹤祥凭借自己的实力,每次和郭麒麟表演的时候都能有一个比较好的演出效果,两人合作多年,阎鹤祥在一些方面也确实能够给郭麒麟助力,从而让他演得更好。他与郭麒麟这对搭档表演风格机智幽默,善于抓住现场气氛并利用现场临时发生的事情找到“包袱”。在德云社的相声演员里,阎鹤祥算得上是非常特殊的一位。而他对艺术也非常的认真,其在单口相声和评书方面。很可能成为郭德纲的衣钵继承者。
2021年7月,阎鹤祥为河南暴雨灾情捐款20万元。