于鹏出生于湖北省襄阳市,自幼随父亲学习武术；毕业于河南省平顶山武术研习院,主修陈氏太极拳。就职于驻滇某部文工团,在部队文工团复员后,获得湖北卫视“复转军人电视才艺大赛”二等奖,以及湖南经视首届“绝对男人年度大选”最佳才艺奖。后从事舞蹈,歌手,主持工作。
2016年,参演由陈凯歌执导的古装奇幻电影《妖猫传》正式出道。2017年,参演由山东影视集团出品的年代武侠轻喜剧《最后的武林》,在剧中饰演正气凌然,秉公执法的江警官；同年,出演古装剧《巴清传》,在剧中饰演贾王贲,刺杀女主巴清；同年3月,参演由北京卫视出品的历史文献纪录片《中国1927》,在剧中饰演历史人物蒋介石,被誉为青年“蒋介石”特型演员第一人；4月,参演由张东东,李金南执导的抗战剧《浴血十四年》,在剧中饰演智勇双全重情重义的游击队长马平川；6月,参演由杨文军,李才联合执导的古装,言情,励志电视剧《扶摇》,在剧中饰演忠心为主宁死不屈的天煞之金大将军武峻懑；7月,参演由刘国楠,丛晓执导的历史神话剧《封神之天启》,在剧中饰演梅山七怪之首袁洪；9月,出演由管虎执导的战争题材电影《八佰》,在剧中饰演湖北保安团战士“小襄阳”；10月,主演由北京巴音文化传媒有限公司出品的断案动作电影《神探袁可立》,在剧中饰演反一号林东。2018年6月,主演由霍穗强执导的古装魔幻武侠电影《镇魔司：四象伏魔》在腾讯视频播出,在剧中饰演大赵天子赵许；同年6月,出演由李慧珠执导的古装电视剧《白发》,在剧中饰演大公无私,正直廉明的朝中重臣曹大人；7月,参演由陈立军执导的革命历史剧《重庆谈判》,在剧中饰演冀热辽军区第16军分区副政委唐凯；8月,出演历史抗战剧《孤战之生死营救》,在剧中饰演抗战名将孙元良；9月,出演由搜狐视频出品的魔幻剧《拜见宫主大人Ⅱ》,在剧中饰演游戏大Boss傀儡王；10月,主演动作题材电影《大武师》,在剧中饰演督军段天雄。2019年12月4日,参演的悬疑武侠古装剧《天机十二宫》播出,在剧中饰演十二宫之一的宫主四海庄朱雍；4月,与喻恩泰同台出演文化探索类情景剧《国风话江湖》第二季,在剧中饰演宫廷画师郎士宁；6月,出演由张少军执导的古装历史题材电影《大明监察御史》,在剧中饰演英武神勇的张廷玉。2020年1月22日,参演的唯美炽爱仙恋剧《三生三世枕上书》播出；4月1日,参演的古装轻喜剧《成化十四年》播出,在剧中饰演蒙古大汗绰罗斯·也先；8月7日,主演的玄幻动作系列电影《武动乾坤：涅槃神石》上映,在片中饰演大英雄林啸。2021年2月14日,参演的商战题材古装剧《赘婿》播出,在剧中饰演章公公；4月9日,主演的悬疑奇幻网络电影《催眠迷案》上映；10月26日,参演的动作电影《北海屠龙记》上映,在片中饰演魔君。2022年4月18日,参演的古装言情剧《且试天下》播出,在剧中饰演卢休穆。同年,参演的网剧《这个公主不一般》播出。古装年代现代花絮
他有时是骁勇善战的将军,有时是身怀绝技的武林大侠,有时是冷酷无情的大boss,有时又是邪魅阴诡的魔君。他多变,而“擅”变。为了一场戏,他可以把自己关在房间三天不出门,只为了琢磨那一句台词,一个表情,一个眼神。这就是于鹏,身高180的硬汉男子,用他从小习武和在军队养成的职业素养对待每一个角色,对待每一场戏。认真到严苛地塑造着一个个人物形象,生动而鲜明。他们,每一个都是于鹏；他们,每一个都不是于鹏。他们在戏里演绎着不同的人生,而他们的扮演者——于鹏,专一而专注,只为做好演戏这一件事情。